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Le mot IAI signifie la "rencontre" de deux combattants. Auparavant son nom dépendait des différentes écoles : IAI (ai signifiant l'adversaire), NUKIAI (entre-frappe), ZAAI (rencontre assise), BAKKEN (dégainement), SAYA NO UCHI (à l'intérieur du SAYA), RIHO (théorie d'initiative), BATTO-JUTSU (art du dégainement). Cependant, l'idée fondamentale demeure la même. Elle consiste à contrer une attaque imprévue, avec une frappe déterminée qui ne laisse aucune chance à l'adversaire de se défendre et gagner. C'est cet art du sabre que l'on appelle le IAI

La naissance du IAI remonte jusqu'à l'ancienne époque de NARA (8ème sc.), ou bien au début de l'ère du HEIAN (début 9ème sc.). Mais plus généralement, c'est une technique de sabre inventé à l'époque de SENGOKU JIDAI (époque de guerre : fin 15ème sc. - fin 16ème sc.). Au commencement, cette technique fût conçue pour s'opposer à l'ennemi dans le champs de bataille avec le couteau ou le sabre (qui était plus ou moins optionnel) lorsque la lance YARI ou le NAGINATA avait été cassé. Depuis, comme le KENDO, le IAI s'est développé et sophistiqué, puis il s'est introduit dans plusieurs formes de divers arts martiaux.
Aujourd'hui, on dit que son fondateur est HAYASHIZAKI JINSUKE SHIGENOBU (1542 - 1621) qui est aussi l'inventeur du concept "KESA NO HITOTACHI", ramener l'ennemi dans le droit chemin ou vaincre sans le sabre.

JINSUKE maîtrisât l'art du sabre pour les duels et le transmit plus tard comme un art de la pratique du sabre. Cet art fut appelé "HAYASHIZAKI-RYU", "SHIN-MUSO-RYU", ou bien "SHIGENOBU-RYU".
A partir de cette école, se sont distingués des maîtres comme TAMIYA HEIBE-E SHIGEMASA qui créa le "TAMIYA-RYU", ou KATAYAMA HAKKI MORIHISA qui fonda le "HAKKI-RYU".
Parmi ces maîtres, le septième héritier légitime de HAYASHIZAKI, HASEGAWA HIDENOBU, homme de l'ère EDO, considéré comme le plus grand maître depuis le fondateur JINSUKE, adapta le IAI a son époque et créa le "HASEGAWA-EISHIN-RYU" où l'on dégaine en saisissant le sabre avec la lame en position haute, alors qu'en KODEN (forme ancienne) on rasait le sol avec le sabre. Il quitta EDO, pour retourner dans son pays natal TOSA afin de fonder son école et le EISHIN-RYU est encore transmis de nos jours à KOCHI, dans l'île de SHIKOKU.
La ligne d'héritage légitime continua à évoluer jusqu'à ce qu'elle se divise en deux à partir de la douzième génération pour former le groupe TANIMURA et le groupe SHIMOMURA, et ainsi les génération passèrent.

A l'époque des KORYU, le IAI n'était pas séparé du KENJUTSU, puis sous la pression exercé par le HAITOREI (lois interdisant le port du sabre promulguée à l'arrivée de l'ère MEIJI), le IAI connût sa séparation avec le KENDO, et des 70 écoles de IAI, il n'en restait plus qu'une vingtaine. Le IAI ne fût présenté que lors du DAI NIPPON BUTOKU-KAI (Assemblée des Arts Martiaux du Grand Japon), étouffé entre d'autres BUDO c'est la décadence du IAI.

L'homme qui sauva cet art alors assombri, fut le fondateur du IAI moderne, NAKAYAMA HIROMICHI (16ème Sokei, maître du groupe SHIMOMURA). HIROMICHI s'intéressa au IAI vers le milieu de l'ère MEIJI, s'entraîna auprès des maîtres HOSOKAWA YOSHIAKI (15ème Sokei, maître du groupe SHIMOMURA) et MORIMOTO TOKUMI (18ème Sokei, maître du groupe TANIMURA). Il maîtrisa le EISHIN-RYU qui ne fut jusque là jamais acquis par un homme de l'école, puis y rajouta ses propres idées pour créer officiellement le " MUSO-SHINDEN-RYU " à l'an 8 de l'ère SHOWA (1933).

Ainsi le IAI devenait petit à petit actif, jusqu'à la guerre du pacifique. A la fin de la guerre, la force d'occupation imposa la confiscation du NIHON-TO (sabre japonais) et l'abolition du KENDO ; on crût à la fin du BUDO. Mais avec la résurrection du KENDO en l'an 27 de SHOWA (1953), avec la création de la ZEN NIHON KENDO RENMEI 全日本剣道連盟 (ZNKR : Assemblée Nationale du KENDO), le IAI aussi s'était ressuscité. En 31 de l'ère SHOWA (1957) le IAIDO s'intégra à la ZNKR, et les KATA du IAI ZNKR ou SETEI IAI furent créés dans les années 60.